Prototip avtodoma je bila karavana Ciganov. V Evropi so avtodome imenovali karavane, kar pomeni velika, mobilna vozila. Proti koncu prve svetovne vojne so Američani svojim avtomobilom dodali šotore, postelje in kuhinjsko opremo. Leta 1920 so nekateri ljudje šasiji modela T dodali preprosto leseno pohištvo. Do leta 1930 so avtodomi vključevali strukturne načrte letal, vgrajevali udobne postelje, priročne kuhinje ter sisteme za oskrbo z elektriko in vodo. Po drugi svetovni vojni je razvit avtocestni sistem v ZDA omogočil hiter razvoj industrije avtodomov. Do leta 1950 je dozorelo vse, od majhnih DIY avtodomov do luksuznih 30-čevljev dolgih prikolic.
Po prvi svetovni vojni je veliko Američanov začelo kampirati z avtomobili. Spakirali so šotore, postelje in kuhinjske pripomočke ter se podali na pot. V dvajsetih letih prejšnjega stoletja so številni pionirji avtodomov začeli graditi domove na kolesih. Na svojih dvoriščih so zgradili preproste lesene hiše in jih nato pritrdili na podvozje modela T. Zgodovino kamping klubov za avtodome je mogoče izslediti nazaj do "popotnikov v pločevinkah" v dvajsetih in tridesetih letih prejšnjega stoletja. Tako so jih poimenovali, ker so se ti pionirji avtodomov odpravili na potovanja po ameriški celini, preden so bile številne avtoceste v državi sploh asfaltirane, in se pogumno odpravili v dotrajanih vozilih kljub razgibanim in blatnim cestam. Pogosto so kampirali ob cesti, jedli konzervirano hrano, pogreto v bencinskih pečeh, in pili hladno vodo. Do leta 1930 so avtodomi začeli uporabljati-zgradnjo v letalskem slogu in so bili opremljeni s posteljami, jedilnimi mizami in stoli ter imeli elektriko in vodo. Z naraščanjem števila avtodomov se je povečalo tudi povpraševanje po popolnoma opremljenih kampih za avtodome. Po drugi svetovni vojni je s široko uporabo avtomobilov več Američanov iskalo mobilni življenjski slog in industrija avtodomov je cvetela. Do leta 1950 so se vlečena avtodoma razvila iz majhnih, doma izdelanih hiš v pločevinkah v 30-čevljev dolge luksuzne vile.
